Fiziksel işkence, azap vermek için fiziksel acıyı kullanır, ki bu da en bilinen işkence biçimidir.
Psikolojik işkence, azap vermek için psikolojik acıyı kullanır ve daha az bilinir, çünkü etkileri çoğunlukla başkalarınca görülemez. Nesnesi konumundakinin zihinsel, duygusal ve psikolojik hallerinde acıya sebep olmak için fiziksel olmayan yöntemler kullanır. Nelerin psikolojik işkence oluşturduğuna dair uluslararası bir fikir birliği olmadığından, sıklıkla bunlara göz yumulur, inkar edilir yahut başka türlü adlandırılır. Buna rağmen, kurbanı olanlarca işkencenin en salt biçimi olduğu söylenmiştir.